Para agregar un contacto nuevo a WhatsApp primero debes agregarlo a la agenda de contactos de tu teléfono, ya que WhatsApp no permite agregar contactos que no estén en tu lista de contactos del teléfono (ya sea Android, iPhone o Windows Phone).
Una vez que agregaste el contacto nuevo a tu agenda, debes abrir WhatsApp y ya debería aparecer el contacto nuevo en tu lista de contactos que tienen WhatsApp (siempre y cuando esa persona tenga WhatsApp), si no espera unos minutos.
Importante: el teléfono de la persona que agregaste debe ser el que registró esa persona cuando instaló WhatsApp.